機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。

(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送*積袋機構。

(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。

(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放*托盤輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層後的成垛托盤，由輥道輸送機輸送*成垛托盤庫，*後由叉車取出送*倉庫貯存，系統采用可編程序控制器(PLC)控制。