按有無行走機構可分為移動式塔式起重機和固定式塔式起重機。

移動式塔式起重機根據行走裝置的不同又可分為軌道式、輪胎式、汽車式、履帶式四種。<1> 軌道式塔式起重機塔身固定於行走底架上，可在專設的軌道上運行，穩定性好，能帶負荷行走，工作效率高，因而廣泛應用於建築安裝工程。<2> 輪胎式、汽車式和履帶式塔式起重機無軌道裝置，移動方便，但不能帶負荷行走、穩定性較差，目前已很少生產。陽朔建築施工升降機廠家

固定式塔式起重機根據裝設位置的不同，又分為附著自升式和內爬式兩種，<1> 附著自升塔式起重機能隨建築物升高而升高，適用於高層建築，建築結構僅承受由起重機傳來的水平載荷，附著方便，但占用結構用鋼多；<2> 內爬式起重機在建築物內部（電梯井、樓梯間），借助一套托架和提升系統進行爬升，頂升較繁瑣，但占用結構用鋼少，不需要裝設基礎，全部自重及載荷均由建築物承受。