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鋼琴是由古鋼琴和羽管鍵琴發展演變而來的。 “古鋼琴”一詞，由‘鍵’（clavi）和‘弦’（chord）兩個單詞組合而成，它集中表現了這種樂器的基本原理–鍵盤擊弦。鋼琴到現在已有200多年以上的歷史。*初，它只是一部可以改變力度的鍵盤樂器 (這對於大鍵琴來說是很難表現)。它與更早的擊弦鍵琴在機械裝置方面的主要不同點在於鋼琴的琴槌擊弦後被彈回，這就使得各種力度對比成為可能，並因此而獲得Pianoforte(意思是能發出弱音Piano和強音Forte的)之名。
古鋼琴產生於12-14世紀的歐洲，其*初的構造是在長方形木箱上面安裝一組琴鍵，固定在琴鍵後端的平頭釘直接敲擊緊繃在木制框架上面的金屬琴弦，從而發出聲音。
羽管鍵琴的原理與古鋼琴相似，所不同的是通過裝置於琴鍵後端的鳥類羽管或者小型鋼簧片撥動琴弦發出聲音。
由於這件樂器既能發出弱音，又能發出強音，能掌握小錘敲擊琴弦的力度。才有了這樣一個形象的名字。但是後來，西班牙語卻采用不正確的縮寫字piano(即今譯鋼琴)，將表示強音的“forte”略去，只保留表示弱音的“piano”，而沿用*今。而保留*今的全名則用來稱呼十八世紀和十九世紀初期的古鋼琴(德國人稱之為Hammerklavier)。
由於古鋼琴和羽管鍵琴擊弦的力度都很小，發出的聲音較輕，而且無法根據人們的需要改變音量的大小，因而缺乏表現力，所以難以滿足彈奏的要求。
十八世紀初，意大利的樂器制造家巴托洛梅奧·克裏斯托弗利在羽管鍵琴的基礎上加以改進，將皮革包裹在木槌上，發明了鍵盤機械槌擊式鋼琴，從而奠定了現代鋼琴的基礎。這一改進彌補了古鋼琴和羽管鍵琴幾乎無法調節音量的嚴重缺陷，彈奏者可以通過敲擊琴鍵力度的變化來隨.意改變音量的大小，其音量也比古鋼琴和羽管鍵琴大得多，因而大大地增強了鋼琴的表現力。
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