產品性能      (1)專用底盤。由發動機、車架、行走機構、轉向機構等組成。考慮到工作可靠性、噪聲、排放等方面綜合要求，優選康明斯B3．3～C60型工程機械專用柴油發動機，該發動機為直列4缸水冷、自然吸氣發動機，帶全程調速器，運行平穩，具有熱效率高、比油耗低、排放汙染少等特點。由於臺車行駛速度低，綜合考慮作業安全性和經濟性，車架采用剛性連接式，不設懸架機構，輪胎選用高負荷實心橡膠輪胎。    行走方式為液壓驅動，直接選用進口馬達與減速機一體化的內藏式行走減速機，設有快慢速兩擋行駛速度，滿足車輛在不同環境下行駛要求。在坡道行駛時行走機構具有自制動功能，同時還設離合裝置，在出現故障時方便拖行。轉向機構采用液壓油缸驅動的連桿式轉向機構。      固定架    (2)工作裝置。工作裝置由回轉臺、工作臂架、伸縮軟鏈等組成。回轉臺通過回轉支承安裝在車架上，由回轉機構驅動，可實現360。全回轉。回轉機構包括行星減速機、常閉式制動器、液壓馬達等構成，與回轉支承采用外嚙合傳動方式。    工作臂架與回轉臺連接，為3級伸縮臂式結構，臂架采用四邊形圓角截面，各工作臂間采用尼龍滑塊導向。伸縮油缸直接推動第二節臂，第三節臂在鏈條伸縮機構的作用下和第二節臂同步伸縮。臂架由變幅油缸推動進行變幅，所有鉸接點均采用自潤滑軸承，降低保養要求，所有需要潤滑的點都設有加油口，可以方便地進行保養。為方便維修保養，所有油缸、管路外置，管路和電纜均有保護拖鏈。    3)三維全旋機構。設備或系統的安裝位置一般由標高和方向2個參數確定。由於要求被舉升物體在空間相互垂直的3個方向可以進行獨立旋轉，使物體可以獲得任意安裝角度，因此設計了如圖3所示的三維全旋機構，即在水平和豎直方向設置±90。旋轉機構。俯仰方向轉角可以通過臂架變幅進行，微調由調平油缸實現，不再設單獨機構，從而減少機構設置。    擺動回轉體，其內部為絲桿螺母機構，液壓推動絲桿，帶動外圈旋轉，通過控制絲桿行程來控制回轉體的回轉角度。液壓油路上設液壓鎖，靜止時鎖住液壓油，回轉體就可以可靠定位。    回轉體體積小，只需很少液壓流量就可以旋轉很大角度，帶來的問題就是旋轉速度很難控制。為解決轉速控制問題，在液壓系統單獨設置微量泵，其排量僅為0．6ml/min，微量泵由專用電機驅動，可保證轉速恒定，從而為回轉系統提供穩定的流量。    (4)柔性夾緊裝置。圖4所示為風管夾緊裝置，主要由固定臂、伸縮臂、夾緊軟帶、搖臂和夾緊油缸組成。固定臂長度保持不變，作為風管的一個支撐邊，同時用於固定其它夾緊元件。伸縮臂分為2節，根據風管直徑，通過絲杠結構可方便地調整長度，作為風管的另一個支撐邊。柔性軟帶分為2段，長段通過彈簧連接*搖臂，短段連接到伸縮臂，2段之間用帶扣連接，長度可調。    當油缸伸出時，將軟帶一端與彈簧固定，一端與伸縮臂固定，然後回縮油缸，夾緊風管。當油缸縮回時，軟帶松弛，帶扣脫落，無需人工輔助，夾緊裝置即可隨大臂自動收回。    (5)電氣與液壓系統。液壓系統采用1臺變量柱塞泵和1臺定量齒輪泵供油，由發動機驅動。變量泵為行走、轉臺回轉、臂架變幅和臂架伸縮供油，齒輪泵為行走轉向機構、工作裝置擺動、工作裝置翻轉、工作裝置夾緊和調平機構微調供油。由變量泵供油的動作采用比例閥進行控制，以便精確進行速度調節，其它動作由於速度低、流量小，直接采用電磁換向閥進行控制。液壓系統內設有安全溢流閥、液壓鎖等安全裝置。    為方便操作，設有2套操作機構，分別為地面(在底盤側面)操作機構和遙控操作機構，2套機構具有互鎖功能，只能使用其中一套進行操作控制。操作以遙控機構為主，可以進行全部動作的控制。底盤操作為應急操作系統，只能進行回轉臺以上裝置的操作，不能進行行駛和轉向操作。    (6)安全裝置。設有電動應急系統，當底盤發動機和主泵液壓系統出現故障時，借助以12V底盤電源為動力的微型組合式液壓泵站，將工作裝置降*行駛狀態。也可采用緊急下降閥進行操作，實現動臂下降復位。地面操作盤、遙控操作盤均設有緊急停止按鈕，用於在緊急狀況下強制停止行駛系統和工作裝置的各種運動。    舉升作業裝置下方設有檢測裝置，以防止誤操作時舉升機構與動臂機構碰撞，造成損害。底盤上安裝防傾斜傳感器，當機體的傾斜度〉5°時，該傳感器即可通過蜂鳴器發出斷續的報警聲。幅度限制裝置能自動檢測臂架的伸出長度和仰角，根據預設的數據，將作業幅度限制在安全範圍內，當達到*大作業幅度時，自動停止臂架動作。